プロジェクト実績
RZ/A2M Eva-Liteによる移動体トラッキングデモ
シマフジ電機製RZ/A2M Eva-Liteを用いた移動体トラッキングデモをご紹介します。
本内容は、2019 トロンシンポジウムにて、シマフジブースにて展示したデモに関する概要説明です。
デモ構成及び動作
デモ構成としては、Robotis社の6自由度ロボットハンド(OpenMANIPULATOR-X)にRZ/A2M Eva-Liteを搭載したものとなります。
RZ/A2M Eva-Liteに接続したカメラからの画像をもとに移動体を検出したあと、同移動体をトラッキングし、RZ/A2M Eva-Liteに接続した距離センサにもとづいて移動体のピックアップ＆リリースを実行します。
（動作の様子）
処理フロー
移動体の検出、トラッキング、ピックアップを実行するために、RZ/A2M内部ではビジョン処理とモーション処理を実行しています。
ビジョン処理では、
・Image Conversion (RawデータをRGBに変換)
・Shading Correction (陰影色補正)
・Subtraction for Motion Detection (動き差分抽出)
・Binarization (画像2値化)
・Find Contour (輪郭抽出)
・Calculation Target (移動体検出)
を行っています。
ビジョン処理は演算負荷が高いため、上記のビジョン処理の一部はRZ/A2Mに搭載されている演算アクセラレータDRP(Dynamically Reconfigurable Processor)で実行されています。
DRPを用いることでビジョン処理は約2.5[ms]で完了します。また、DRPによる専用処理化により、平均2.3[W]の消費電力で動作することが出来ています。
モーション処理では、
・電流PID制御
・逆運動学計算
・サーボ制御
を行っています。
モーション処理は全てCPUで行っています。
ソフトウェア情報
上記デモのベースとなるソフトウェアライブラリは下記で公開されています。
RZ/A2M Eva-Lite(SEMB1451/11452)ソフトウェアライブラリ
RZ/A2M Eva-Lite(SEMB1451/1452) ROS2デモ
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